道ばた、芝生、海岸に生える多年草。
草丈:15～30cm
茎は地面に伏して広がる。葉は3出複葉で柄があり、互生。小葉は倒卵形～楕円形。基部に2枚の托葉がある。葉、葉柄、茎は無毛。萼には軟毛がある。葉腋から花を出し、黄色の蝶形花を柄の先に1～3個開く。花序の基部に3個の小さな総苞がある。果実は豆果。
和名の由来は京都の大仏付近に多かったことからと云う。
帰化植物セイヨウミヤコグサ はミヤコグサより大形で、花数3～5個で萼、苞、茎に微毛がある。